申请日2017.04.15
公开(公告)日2017.06.27
IPC分类号B25J11/00; B25J15/00; B26F1/16
摘要
本发明公开了一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其包括处理罐放置台、机器人安装架、六轴机器人、自动打孔组件、控制器，自动打孔组件的活动安装架包括左侧安装架、右侧安装架、安装架横板、活动连接头;左、右侧安装架下端部之间装设打孔机构、侧壁夹紧机构、进入引导机构;侧壁夹紧机构包括左侧夹紧块安装架、左侧固定夹紧块、夹紧气缸安装架、侧壁夹紧气缸、右侧活动夹紧块;打孔机构包括活动安装板、安装板驱动气缸、打孔驱动电机、打孔刀盘、打孔顶持气缸、圆环安装块、顶持圆环;进入引导机构包括引导板安装块、钩形引导板。本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。
权利要求书
1.一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其特征在于：包括有处理罐放置台(1)、位于处理罐放置台(1)旁侧的机器人安装架(2)，处理罐放置台(1)包括有呈水平横向布置的处理罐放置板(11)，处理罐放置板(11)开设有上下完全贯穿的处理罐定位孔，处理罐放置板(11)的下表面装设有放置板支撑脚(12);机器人安装架(2)包括有机器人安装底座(21)、装设于机器人安装底座(21)上端部的机器人支撑架(22)，机器人支撑架(22)的上端部装设有六轴机器人(3)，六轴机器人(3)的驱动端装设有自动打孔组件(6)(4);
自动打孔组件(6)(4)包括有活动安装架(5)，活动安装架(5)包括有分别呈竖向布置的左侧安装架(51)、位于左侧安装架(51)右端侧且与左侧安装架(51)正对间隔布置的右侧安装架(52)，左侧安装架(51)的上端部与右侧安装架(52)的上端部之间装设有安装架横板(53)，安装架横板(53)的左端部与左侧安装架(51)的上端部螺接，安装架横板(53)的右端部与右侧安装架(52)的上端部螺接，安装架横板(53)装设有活动连接头(54)，活动连接头(54)与六轴机器人(3)的驱动端连接;
左侧安装架(51)的下端部与右侧安装架(52)的下端部之间装设有打孔机构、位于打孔机构上端侧的侧壁夹紧机构(7)、位于打孔机构下端侧的进入引导机构(8);侧壁夹紧机构(7)包括有装设于左侧安装架(51)下端部的左侧夹紧块安装架、装设于左侧夹紧块安装架右端部的左侧固定夹紧块(72)、装设于右侧安装架(52)下端部的夹紧气缸安装架(73)、装设于夹紧气缸安装架(73)且水平左右动作的侧壁夹紧气缸(74)、装设于侧壁夹紧气缸(74)的活塞杆外延端部且与左侧固定夹紧块(72)左右正对布置的右侧活动夹紧块(7);
打孔机构包括有可相对左右活动地装设于左侧安装架(51)下端部且位于左侧夹紧块安装架下端侧的活动安装板(61)，左侧安装架(51)的下端部于活动安装板(61)的左端侧装设有安装板驱动气缸(62)，安装板驱动气缸(62)的活塞杆外延端部与活动安装板(61)连接，活动安装板(61)的左侧表面螺装有打孔驱动电机(63)，打孔驱动电机(63)的动力输出轴穿过活动安装板(61)并延伸至活动安装板(61)的右端侧，打孔驱动电机(63)的动力输出轴装设有位于活动安装板(61)右端侧且呈圆盘形状的打孔刀盘(64);右侧安装架(52)的下端部装设有左右水平动作的打孔顶持气缸(65)，打孔顶持气缸(65)的活塞杆外延端部装设有圆环安装块(66)，圆环安装块(66)螺装有呈圆环形状且轴线方向沿着左右方向水平延伸的顶持圆环(67)，顶持圆环(67)与打孔刀盘(64)正对布置且顶持圆环(67)的内径值较打孔圆盘的外径值大;
进入引导机构(8)包括有螺装于左侧安装架(51)下端边缘部且呈水平横向布置的引导板安装块(81)，引导板安装块(81)螺装有两个正对间隔布置的钩形引导板(82)，各钩形引导板(82)的右端部分别设置有朝上弯曲延伸且呈楔形状的引导钩部(821);
该应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机配装有控制器，六轴机器人(3)、侧壁夹紧气缸(74)、安装板驱动气缸(62)、打孔驱动电机(63)、打孔顶持气缸(65)分别与控制器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其特征在于：所述活动安装板(61)于所述打孔刀盘(64)的旁侧装设有凸出延伸至活动安装板(61)右端侧的接近开关(68)，当接近开关(68)被触动时，所述控制器控制打孔驱动电机(63)停止动作。
3.根据权利要求2所述的一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其特征在于：所述活动安装板(61)与所述左侧安装架(51)之间装设有水平导向机构，水平导向机构包括有装设于左侧安装架(51)下端部的水平导套(691)、装设于活动安装板(61)且沿着左右方向水平延伸的水平导柱(692)，水平导柱(692)与水平导套(691)相配合。
4.根据权利要求3所述的一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其特征在于：所述左侧安装架(51)下端部于所述打孔刀盘(64)的左端侧装设有顶出机构(9)，顶出机构(9)包括有螺装于所述活动安装板(61)的顶出驱动气缸(91)、位于活动安装板(61)右端侧的顶出活动块(92)，顶出驱动气缸(91)的活塞杆外延端部装设有顶出驱动块(93)，顶出驱动块(93)与顶出活动块(92)之间连设有活动连杆(94)，顶出活动块(92)装设有沿着左右方向水平延伸且右端部穿过活动安装板(61)并延伸至活动安装板(61)右端侧的活动顶杆(95)，所述打孔刀盘(64)对应活动顶杆(95)开设有左右完全贯穿的刀盘通孔(641);活动安装板(61)的右端侧于打孔刀盘(64)的左端侧装设有传感器安装块(96)，传感器安装块(96)装设有光电传感器;顶出驱动气缸(91)、光电传感器分别与所述控制器电性连接。
说明书
一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机
技术领域
本发明涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机。
背景技术
作为一种污水处理装置，污水处理罐被广泛地应用于污水处理过程中。其中，对于污水储罐管而言，其内部的侧壁需要进行打孔加工，现有技术普遍采用人工作业的方式来实现侧壁打孔加工。由于污水处理罐内部比较深，人工作业非常不方便，这就造成工作效率很低的问题。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，该应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高，且能够有效地节省人工成本。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，包括有处理罐放置台、位于处理罐放置台旁侧的机器人安装架，处理罐放置台包括有呈水平横向布置的处理罐放置板，处理罐放置板开设有上下完全贯穿的处理罐定位孔，处理罐放置板的下表面装设有放置板支撑脚;机器人安装架包括有机器人安装底座、装设于机器人安装底座上端部的机器人支撑架，机器人支撑架的上端部装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有自动打孔组件;
自动打孔组件包括有活动安装架，活动安装架包括有分别呈竖向布置的左侧安装架、位于左侧安装架右端侧且与左侧安装架正对间隔布置的右侧安装架，左侧安装架的上端部与右侧安装架的上端部之间装设有安装架横板，安装架横板的左端部与左侧安装架的上端部螺接，安装架横板的右端部与右侧安装架的上端部螺接，安装架横板装设有活动连接头，活动连接头与六轴机器人的驱动端连接;
左侧安装架的下端部与右侧安装架的下端部之间装设有打孔机构、位于打孔机构上端侧的侧壁夹紧机构、位于打孔机构下端侧的进入引导机构;侧壁夹紧机构包括有装设于左侧安装架下端部的左侧夹紧块安装架、装设于左侧夹紧块安装架右端部的左侧固定夹紧块、装设于右侧安装架下端部的夹紧气缸安装架、装设于夹紧气缸安装架且水平左右动作的侧壁夹紧气缸、装设于侧壁夹紧气缸的活塞杆外延端部且与左侧固定夹紧块左右正对布置的右侧活动夹紧块;
打孔机构包括有可相对左右活动地装设于左侧安装架下端部且位于左侧夹紧块安装架下端侧的活动安装板，左侧安装架的下端部于活动安装板的左端侧装设有安装板驱动气缸，安装板驱动气缸的活塞杆外延端部与活动安装板连接，活动安装板的左侧表面螺装有打孔驱动电机，打孔驱动电机的动力输出轴穿过活动安装板并延伸至活动安装板的右端侧，打孔驱动电机的动力输出轴装设有位于活动安装板右端侧且呈圆盘形状的打孔刀盘;右侧安装架的下端部装设有左右水平动作的打孔顶持气缸，打孔顶持气缸的活塞杆外延端部装设有圆环安装块，圆环安装块螺装有呈圆环形状且轴线方向沿着左右方向水平延伸的顶持圆环，顶持圆环与打孔刀盘正对布置且顶持圆环的内径值较打孔圆盘的外径值大;
进入引导机构包括有螺装于左侧安装架下端边缘部且呈水平横向布置的引导板安装块，引导板安装块螺装有两个正对间隔布置的钩形引导板，各钩形引导板的右端部分别设置有朝上弯曲延伸且呈楔形状的引导钩部;
该应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机配装有控制器，六轴机器人、侧壁夹紧气缸、安装板驱动气缸、打孔驱动电机、打孔顶持气缸分别与控制器电性连接。
其中，所述活动安装板于所述打孔刀盘的旁侧装设有凸出延伸至活动安装板右端侧的接近开关，当接近开关被触动时，所述控制器控制打孔驱动电机停止动作。
其中，所述活动安装板与所述左侧安装架之间装设有水平导向机构，水平导向机构包括有装设于左侧安装架下端部的水平导套、装设于活动安装板且沿着左右方向水平延伸的水平导柱，水平导柱与水平导套相配合。
其中，所述左侧安装架下端部于所述打孔刀盘的左端侧装设有顶出机构，顶出机构包括有螺装于所述活动安装板的顶出驱动气缸、位于活动安装板右端侧的顶出活动块，顶出驱动气缸的活塞杆外延端部装设有顶出驱动块，顶出驱动块与顶出活动块之间连设有活动连杆，顶出活动块装设有沿着左右方向水平延伸且右端部穿过活动安装板并延伸至活动安装板右端侧的活动顶杆，所述打孔刀盘对应活动顶杆开设有左右完全贯穿的刀盘通孔;活动安装板的右端侧于打孔刀盘的左端侧装设有传感器安装块，传感器安装块装设有光电传感器;顶出驱动气缸、光电传感器分别与所述控制器电性连接。
本发明的有益效果为：本发明所述的一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其包括处理罐放置台、机器人安装架、六轴机器人、自动打孔组件、控制器，自动打孔组件的活动安装架包括左侧安装架、右侧安装架、安装架横板、活动连接头;左、右侧安装架下端部之间装设打孔机构、侧壁夹紧机构、进入引导机构;侧壁夹紧机构包括左侧夹紧块安装架、左侧固定夹紧块、夹紧气缸安装架、侧壁夹紧气缸、右侧活动夹紧块;打孔机构包括活动安装板、安装板驱动气缸、打孔驱动电机、打孔刀盘、打孔顶持气缸、圆环安装块、顶持圆环;进入引导机构包括引导板安装块、钩形引导板，钩形引导板右端部设置引导钩部。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。
