中国三峡集团水电站地下管道检查、疏通机器人研制招标公告

水电站地下管道检查、疏通机器人研制招标公告
（招标编号：T251100130631 ）
项目所在地区：云南省昭通市
一、招标条件
本水电站地下管道检查、疏通机器人研制项目已获批准实施，招标人为三峡金沙江川云水电开发有限公司，项目资金来源为招标人自有资金及自筹资金，招标代理机构为三峡国际招标有限责任公司。本项目已具备招标条件，现对本项目进行公开招标。
二、项目概况和招标范围
2.1项目概况
2.1.1.项目背景
水电站地下布置有大量埋管，随着运行时间的增长，地下埋管出现破损、渗漏等缺陷，检修维护耗时长、成本高，为解决地下埋管检查、疏通及内部堵漏等难题，本项目计划研制一款集多功能于一体的水电站地下管道检查、疏通机器人。
2.1.2.项目目标
为了解决水电站地下埋管存在的诸多难题，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，该机器人应具备的功能如下：
（1）基础运动功能：管道机器人可在埋管内自由移动，包括但不限于水平及垂直方向，能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应埋管管路的变径、T形弯头、焊缝等实际情况。
（2）管路探伤、管道测绘功能：机器人搭载超声探头，配合机器人视觉系统，对管道内部堵塞物类型、厚度进行判断；建立管道内部缺陷数据库，基于视觉的深度学习算法对管道内的损伤进行识别，全面掌握埋管内部健康情况。基于视觉惯性的即时定位与地图构建（SLAM）对管网系统进行三维建图，构建详细管网地图。机器人能够有效识别裂缝、腐蚀、沉积物、堆积等多种复杂场景，并精准定位损伤位置,生成损伤报告，在管网地图上标记具体位置。
（3）管路疏通功能：机器人搭载多自由度疏通装置，可自动清理异物。通过机械臂或吹扫工具等方式，机器人可以快速清除管道内的沉积物、杂物和其它障碍物；通过高压水枪或机械钻头等方式，使机器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的钢板上穿透多个通水孔，确保管道系统的畅通运行。
（4）管路内部堵漏功能：机器人视觉系统助力全方位堵漏作业，可标记疑似泄漏点并实现从管道内部堵漏作业，达到堵漏效果。
2.2招标范围
为解决水电站地下埋管存在的诸多难题，包括管道内部情况不清晰、检查和疏通困难等，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，并主要针对以下方面开展研究：
（1）开展技术实施路线研究，提供技术实施路线研究分析报告，研究方向如下：
①研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础运动结构，该机器人能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应DN150管路的变径、T形弯头等实际情况。
②研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础搭载平台结构，根据功能模块需求设计基础搭载平台，实现平台与各功能模块高度兼容。