申请日2018.07.09
公开(公告)日2018.12.07
IPC分类号C02F9/14
摘要
本发明公开了一种污水处理设备，所述污水处理设备包括依次连通的预处理池、混液池、动态膜池和沉淀池，所述沉淀池包括第一污水出口和第二污水出口，所述第一污水出口通过第一调节阀与生物处理池连通，所述第二污水出口通过第二调节阀与下水管道连通，所述生物处理池的出口通过第三调节阀与所述下水管道连通。本发明独创性的设计了用于投放添加剂的投掷机器人，以及用于准确评估水的pH值以及浊度值的数据处理算法，以及对各个开关以及调节阀的控制算法。自动化程度高，能够实现全自动处理;鲁棒性强，能够屏蔽各种可能导致评估误差的因素，从而使得对于污水PH值和浊度值的评估结果足够准确，因此，控制精度高。
权利要求书
1.一种污水处理设备，其特征在于，所述污水处理设备包括依次连通的预处理池、混液池、动态膜池和沉淀池，所述沉淀池包括第一污水出口和第二污水出口，所述第一污水出口通过第一调节阀与生物处理池连通，所述第二污水出口通过第二调节阀与下水管道连通，所述生物处理池的出口通过第三调节阀与所述下水管道连通。
2.根据权利要求1所述的一种污水处理设备，其特征在于，所述混液池附近设置有添加剂投掷机器人，所述添加剂投掷机器人用于向混液池投放动态膜生成剂，所述沉淀池附近设置有取样机器人，其中取样机器人为六轴串联机器人。
3.根据权利要求1所述的一种污水处理设备，其特征在于：
所述添加剂投掷机器人和所述取样机器人均受控于总控制器，所述总控制还用于控制第一调节阀、第二调节阀和第三调节阀的开闭;所述取样机器人用于采集沉淀池水样并检测经过动态膜池之后的污水是否达到排放标准，若否，则总控制器开启第一调节阀，若是，则总控制器开启第二调节阀。
4.根据权利要求3所述的一种污水处理设备，其特征在于：
所述投掷机器人包括基座、动平台、机械抓手，其中基座通过三条支链与动平台连接，三条支链中第一支链为双平行四边形结构，其中上平行四边形结构的第一连杆通过第一转动副与基座相连，第一连杆的另一端通过第二转动副与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过第四转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第三转动副与基座相连;
下平行四边形结构的第四连杆的一端通过第六转动副与第五连杆的一端相连，第五连杆的另一端通过第七转动副与动平台相连，第四连杆的另一端通过第八转动副与第六连杆的一端相连，第六连杆的另一端通过第九转动副与动平台相连，其中上平行四边形结构的第三连杆中部与下平行四边形结构的第四连杆中部通过第五转动副进行连接;
第二支链通过第七连杆的一端通过第十转动副与基座相连，第七连杆的另一端通过第一移动副与第八连杆的一端相连，第八连杆的另一端通过第十一转动副与动平台相连;
第三支链通过第九连杆的一端通过第十二转动副与基座相连，第九连杆的另一端通过第二移动副与第十连杆的一端相连，第十连杆的另一端通过第十三转动副与动平台相连。
5.根据权利要求4所述的一种污水处理设备，其特征在于：
所述机械抓手设置在动平台上，所述机械抓手为钳式抓手。
6.根据权利要求5所述的一种污水处理设备，其特征在于：
所述机械抓手每次抓取固定数量的添加剂，并将其投入混液池;所述添加剂投掷机器人所投掷的动态膜生成剂可以为混凝土粉末、人工树脂等具备凝絮功能的易于生成动态膜的材料。
说明书
一种污水处理设备
技术领域
本发明涉及环保装备领域，尤其涉及一种污水处理设备。
背景技术
污水处理(sewage treatment,wastewater treatment)：为使污水达到排入某一水体或再次使用的水质要求对其进行净化的过程。污水处理被广泛应用于建筑、农业、交通、能源、石化等多个领域。不同领域的污水处理方法不同，物理法、生化法的具体使用方式也差别较大。
在对污水进行处理的过程中，生物膜法在近几年异军突起，但是生物膜法也存在一定的问题，比如生物膜的生成难以控制，生物膜的性能不够稳定，因此，基于生物膜进行污水处理难以实现自动化，也难以达到较好的处理效果。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种污水处理设备。
本发明是以如下技术方案实现的：
一种污水处理设备，所述污水处理设备包括依次连通的预处理池、混液池、动态膜池和沉淀池，所述沉淀池包括第一污水出口和第二污水出口，所述第一污水出口通过第一调节阀与生物处理池连通，所述第二污水出口通过第二调节阀与下水管道连通，所述生物处理池的出口通过第三调节阀与所述下水管道连通。
进一步地，所述混液池附近设置有添加剂投掷机器人，所述添加剂投掷机器人用于向混液池投放动态膜生成剂，所述沉淀池附近设置有取样机器人，其中取样机器人为六轴串联机器人。
进一步地，所述添加剂投掷机器人和所述取样机器人均受控于总控制器，所述总控制还用于控制第一调节阀、第二调节阀和第三调节阀的开闭;所述取样机器人用于采集沉淀池水样并检测经过动态膜池之后的污水是否达到排放标准，若否，则总控制器开启第一调节阀，若是，则总控制器开启第二调节阀。
进一步地，所述投掷机器人包括基座、动平台、机械抓手，其中基座通过三条支链与动平台连接，三条支链中第一支链为双平行四边形结构，其中上平行四边形结构的第一连杆通过第一转动副与基座相连，第一连杆的另一端通过第二转动副与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过第四转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第三转动副与基座相连;
下平行四边形结构的第四连杆的一端通过第六转动副与第五连杆的一端相连，第五连杆的另一端通过第七转动副与动平台相连，第四连杆的另一端通过第八转动副与第六连杆的一端相连，第六连杆的另一端通过第九转动副与动平台相连，其中上平行四边形结构的第三连杆中部与下平行四边形结构的第四连杆中部通过第五转动副进行连接;
第二支链通过第七连杆的一端通过第十转动副与基座相连，第七连杆的另一端通过第一移动副与第八连杆的一端相连，第八连杆的另一端通过第十一转动副与动平台相连;
第三支链通过第九连杆的一端通过第十二转动副与基座相连，第九连杆的另一端通过第二移动副与第十连杆的一端相连，第十连杆的另一端通过第十三转动副与动平台相连。
进一步地，所述机械抓手设置在动平台上，所述机械抓手为钳式抓手。
进一步地，所述机械抓手每次抓取固定数量的添加剂，并将其投入混液池;所述添加剂投掷机器人所投掷的动态膜生成剂可以为混凝土粉末、人工树脂等具备凝絮功能的易于生成动态膜的材料。
本发明的有益效果是：
本发明公开了一种用于进行污水处理的环保设备，其包括多个水处理池，并独创性的设计了用于投放添加剂的投掷机器人，以及用于准确评估水的pH值以及浊度值的数据处理算法，以及对各个开关以及调节阀的控制算法。通过上述独创性设计使得本申请中的环保设备具备下述优势：自动化程度高，能够实现全自动处理;鲁棒性强，能够屏蔽各种可能导致评估误差的因素，从而使得对于污水PH值和浊度值的评估结果足够准确，因此，控制精度高。
